euler μήτρας και γυροσκοπίων

[khatarat]

γεια
Έχω τρεις γυροσκοπίων adxrs300
γυροσκοπίων κάθε περιστροφή μπορεί να μας δώσει περίπου η ίδια
αυτό είναι ένα γυροσκοπίων
http://www.active-robots.com/products/sensors/sparkfun/images/adxrs/adxrs-2-500.jpg

τα γυροσκόπια χώρα περίπου κάθετα μαζί
όπως αυτό
http://api.ning.com/files/uWy4LG4 * 9VtxrVjmZUS-ciXaBhI6pjarIv0HpR4boEc8WQy8gUVi3ORUyf5 * zJm2-gocWDCGDHhi9m9x2vTafvP12kiNhvZU/0918404L.jpg

Πώς μπορώ να μετατρέψω γωνίες σε ένα από τα γυροσκόπια που euler matrrix εκ περιτροπής;