Πώς να προσθέσετε αντι-windup σε διακριτό PID;

[powersys]

Γεια σου, έχω εφαρμόσει το διακριτό PID ελεγκτή, δηλαδή την εξίσωση. (2), στο Τέξας C31 DSP. Θα ήθελα να εφαρμόσουν αντι-windup επίσης. Kindly συμβουλεύει πώς να προσθέσετε αντι-windup στην διακριτική ελεγκτή PID. Με την ευκαιρία, πιστεύετε ότι DSP εφαρμογή της εξίσωσης. (2) και την εξίσωση. (3), θα δώσει παρόμοια απόδοση του συστήματος; Ευχαριστώ.

 

[FvM]

Νομίζω ότι (2), επίσης γνωστό ως ο αλγόριθμος ταχύτητα προτιμάται για εύκολη αντι-windup εφαρμογή. Επειδή η συνεργασία (ν-1) αποτελεί το ολοκληρωτή, περιορίζοντας την αξία χειραγωγηθεί φάσμα κάνει ήδη. Η πραγματική αλγόριθμος φαίνεται κάπως πιο απλό από ό, τι έχετε γράψει, χρησιμοποιώντας κατάλληλα ενδιάμεσα αποτελέσματα. Πιστεύω λοιπόν, ότι επιτυγχάνει μια παρόμοια απόδοση σε σχέση με το (3). Για περισσότερες γενικές διακριτική εφαρμογή ελεγκτή, είναι ένας πιθανός τρόπος για τον υπολογισμό των ελάχιστων και μέγιστων υπέπεσε τιμές που αντιστοιχούν στην έξοδο προς τα πίσω περιορίζει για την πραγματική κατάσταση του ελεγκτή και υπέπεσε σε πλάνη όριο, όπως απαιτείται.

 

[powersys]

Χάρη FVM. Το σύστημά μου είναι η εξής: ΕΑ MOTOR DCM ΕΒ ΕΑ: Κωδικοποιητής με κινητήρα: Brushless μμ Μηχανή Γ: Σύζευξη DCM: DC μηχανή (ως φορτίο σε αυτήν την περίπτωση) Ευρωβαρόμετρο: Κωδικοποιητής Β ΕΑ και ΕΒ είναι από τον ίδιο κατασκευαστή, οι δύο έχουν 2000ppr και παρόμοιες ηλεκτρικές προδιαγραφές. Είναι διαφορετικό σε μηχανική στερέωση τους, δηλαδή ΕΑ έχει ένα κομβικό σημείο, ενώ ΕΒ έχει έναν άξονα. Οι κατάλληλες τιμές μετατόπισης που στο λογισμικό έτσι ώστε ο ρότορας τη θέση που λαμβάνονται τόσο από κωδικοποιητή γίνεται να ευθυγραμμιστεί με Α 'φάση εκκαθάρισης-άξονα. Στη συνέχεια, έχω ένα DSP πρόγραμμα που ελέγχει τον κινητήρα μμ χρησιμοποιώντας έξι-βήμα PWM έλεγχος ρεύματος. Υστέρηση ρυθμιστής χρησιμοποιείται στο εσωτερικό τρέχουσα βρόχο. PID ελεγκτή (π.χ. ανάμιξη 2) χρησιμοποιείται στο εξωτερικό βρόχο ταχύτητα. Λειτουργεί καλά με την EB δεξιόστροφα (δεν είχα δοκιμάσει την καταπολέμηση δεξιόστροφα). Όταν χρησιμοποιώ το ίδιο κομμάτι του προγράμματος (εκτός από διαφορετικό σύνολο τιμές μετατόπισης για ΕΑ) με την EA, το μοτέρ λειτουργεί αλλά μμ ρύθμιση ταχύτητα δεν είναι σταθερή. Στη συνέχεια, θα ρυθμιστεί το PID αξίες και τελικά ο κινητήρας μμ τρέχει καλά. Η ερώτησή μου είναι γιατί θέλω να επανασυντονίσετε το PID όταν χρησιμοποιώ ΕΑ; Μήπως η δυναμική του συστήματος αλλάζει όταν χρησιμοποιείται ΕΑ; Ευχαριστώ.

 

[FvM]

Αντιλαμβάνομαι, ότι αλλάζετε μόνο το αποτέλεσμα δεν κωδικοποιητή, ο μηχανικός εγκατάστασης. Δεν βλέπω μια προφανής λόγος για τη διαφορετική συμπεριφορά, την απόκτηση ενός ανοικτού βρόχου βήμα απάντηση ενδεχομένως μπορεί να αποσαφηνίσει τη διαφορά. Αν ο σύνδεσμος είναι ελαστική, μπορεί να υπάρξει βέβαια μια σημαντική διαφορά στην δυναμική απόκριση.

 

[powersys]

Χάρη FVM. Τόσο η ΕΑ και ΕΒ είναι συνδεδεμένοι στο σύστημα και δεν τροποποιεί τη μηχανική εγκατάσταση. Ναι ... Αλλάζω μόνο την είσοδο κωδικοποιητή είτε από την EA ή EB. Στην πραγματικότητα, υπάρχει ένας σύνδεσμος μεταξύ του DCM και EB ως εξής: ΕΑ MOTOR DCM ΕΒ CA και CB είναι σύνδεσμοι φαίνεται στο συνημμένο παρακάτω εικόνα. Αν δεν κάνω λάθος, CB είναι ανθεκτικό είδος της σύνδεσης. Μέχρι τώρα, εξακολουθώ να μην καταλαβαίνω γιατί χρειάζεται διαφορετικές τιμές PI όταν το πρόγραμμα μου τρέχει με την EA και EB. Για παράδειγμα: [1] Όταν το πρόγραμμα τρέχει με την EA, Kp = 0,001, Ki = 0,001 [2] Όταν το πρόγραμμα τρέχει με την EB, Kp = 0,0001, Ki = 0,005 (Απλά δεν εργάζονται με Kp = 0,001, Ki = 0,001 ) Ωστόσο, όταν το πρόγραμμα τρέχει με την EA, παρόμοια KP και KI αξίες (π.χ. Kp = 0,0001, Ki = 0,005) είναι εντάξει. Όταν το πρόγραμμα τρέχει με την EB (Kp = 0,0001, Ki = 0,005), ο κινητήρας λειτουργεί σταθερά όχι (όπως αν η ρύθμιση της ταχύτητας δεν είναι καλό). Όταν μπορώ να αφαιρέσω το βρόχο ταχύτητα, δηλαδή διατρέχει τον κινητήρα με σταθερή τρέχουσα ζήτηση, τότε ο κινητήρας δουλεύει απόλυτα σταθερή. Θα ήθελα πραγματικά θέλουν να γνωρίζουν τι πραγματικά προκαλεί μια τέτοια μεγάλη διαφορετική δυναμική του συστήματος, όταν ΕΑ και ΕΒ χρησιμοποιούνται.

 

[FvM]

εύχομαι πραγματικά να γνωρίζουμε τι προκαλεί πραγματικά μια τέτοια μεγάλη διαφορετική

Δεν βλέπω από την παρούσα πληροφορίες. Πώς επεξεργάζεται το σήμα κωδικοποιητή (υποθέτω Α / Β τετραγωνισμού όσπρια) να δημιουργήσει τις αντίστοιχες τιμές φωτοβολταϊκών; Τα αποτελέσματα φαίνεται να δείχνουν μια διαφορετική κλιμάκωση ή κάτι παρόμοιο.

 

[powersys]

Χάρη FVM. Τόσο η EA και EB δίνει 2000ppr. Οι Α, Β, και σημάτων που τροφοδοτούνται σε μια διεπαφή κωδικοποιητή ( http://www.edaboard.com/viewtopic.php?t=366242 ), η οποία έχει πάνω / κάτω μετρητή. Στην περίπτωσή μου, τα φωτοβολταϊκά είναι η ταχύτητα ανάδρασης (υπολογίζεται με βάση τις τιμές κωδικοποιητή). Όπως μπορώ να χρησιμοποιήσω το ίδιο κομμάτι του προγράμματος με την ΕΑ και ΕΒ, ως εκ τούτου, νομίζω ότι η «κλιμάκωση», στο πρόγραμμα δεν πρέπει να είναι ένα πρόβλημα. Ωστόσο, δεν μου θυμίζει κάτι ... δηλαδή τον υπολογισμό της ταχύτητας ... Νομίζω ότι είναι καλύτερο για μένα να το ελέγξετε και πάλι ... Πριν προστεθεί ΕΑ στο σύστημα, το πρόγραμμα αναπτύχθηκε για να τρέξει με την EB. Το σύστημά μου, λόγω της αλλαγής ακολουθία είναι αποθηκευμένη στο πρόγραμμα, μπορεί να περιστραφεί μόνο προς τα δεξιά. Η ακολουθία μεταγωγής καθορίζεται με βάση το στροφείο θέση (ή την αξία κωδικοποιητής), όπως φαίνεται στο σχήμα. 1. Η κυματομορφή κωδικοποιητή της ΕΑ, όταν ο κινητήρας λειτουργεί σε δεξιόστροφη κατεύθυνση, φαίνεται στο σχήμα. 2. Μπορώ να προσθέσω δύο γραμμές κώδικα assembly για «αναστροφή» το σήμα κωδικοποιητή να είναι η μία φαίνεται στο σχήμα. 3, έτσι ώστε δεν χρειάζεται να τροποποιήσετε την ακολουθία μεταγωγής καθώς και άλλα μέρη του προγράμματος.

 

[shashank031]

γεια σε όλους PID παιδιά εκεί έξω, είμαι έχοντας ένα πρόβλημα στον έλεγχο κόβω θέση του κινητήρα DC. Πραγματικά έχω καταφέρει να το κάνει αυτό. Εγώ συντονισμένοι τον ελεγκτή χειροκίνητα χρησιμοποιώντας τη συμβατική μέθοδο και δούλεψε μια χαρά. Αλλά όταν χρησιμοποίησα τον ίδιο κωδικό για τον ίδιο κινητήρα με τον ίδιο κύκλωμα κάτω από τις ίδιες παραμέτρους, μετά από ένα κενό ενός μήνα, δεν λειτουργεί. Έπρεπε να το ρυθμίσετε και πάλι. Το πρόβλημα επανεμφανίστηκαν κατά διαστήματα. plzz βοηθήσει. ευχαριστώ.